• Slide 1

انجمن تخصصی پهپاد رها

اولین انجمن گفتگوی تخصصی پرنده های بدون سرنشین

engamanc
engamanc
آفلاین
0
سلام
تا حالا کسی یه فلایت کنترل واسه کواد روتور طراحی کرده؟اگه آره که راهنماییمون کنه از کجا شروع کنیم اگرم نه که بیاین باهم یکی طراحی کنیم
تشکر ها
پاسخ ها (49)
  • پاسخ پذیرفته شده

    شنبه, 12 ژانویه 2013 - #permalink
    2
    سلام
    بله بنده اين كار رو كردم و پيشنهادم براي شما اين هست كه اگر اين كار رو ميخوايد براي مثلا پروژه دانشجويي يا يه كاري كه زمان براتون مهم هست(مثل مسابقات و...) انجام بديد به كل رهاش كنيد بهتره;) خواهشا از حرفم دلگير نشيد چون براي اينكار به نظرم فقط و فقط پشتكار لازم هست و بس! و هيچ كاري هم به محل دانشگاه و رشته تحصيلي و.... نداره چون شما مطمئن باشيد كه هر كاري رو كه واقعا بخوايد انجام بديد ميتونيد، شك نكنيد و تنها شرطش همت و پشتكار هست و بس.

    خب اگه واقعا شرايط بالا رو داريد بسم الله :
    به نظر بنده اول از همه يه كواد رو از نزديك ببينيد (كه اين كار رو ميتونيد توي نمايشگاه ها و مسابقات رباتيك انجام بديد) و تا ميتونيد از سازنده اون سوالاتون رو بپرسيد و از اون عكس بگيريد اگه اين كار رو نكنيد بعد بايد همه ي اين كارها رو از طريق اينترنت انجام بديد:p
    بعد هم اگه ميتونيد و محدوديت مالي نداريد يه كواد خيلي معمولي بخريد كه اين ميتونه خيلي كمكتون كنه چون در واقع ديگه نميخواد كه براي انتخاب موتور و ساخت سازه و.... به خودتون دردسر بديد و ميتونيد انرژي خودتون رو روي طراحي كنترلر بذاريد.

    اگر هم محدوديت داريد فقط يكي يا 2 تا موتور و اسپيد بگيريد و كار رو شروع كنيد. در ضمن اين رو هم بگم كه اگه بتونيد براي خودتون يه تيم خوب كه بتونن بعضي جاها كمكتون كنن(مثلا برنامه نويس ميكرو) خيلي كارتون سريعتر ميشه و ميتونيد تمركز خودتون رو روي كارهاي ديگه بذاريد.

    يه چيز ديگه رو هم در نظر باشيد كه هيچ كس جز خودتون نميتونه بهتون كمك كنه پس سعي كنيد از اينترنت نهايت استفاده رو بكنيد و اين رو هم بگم كه اگه خوب كار كنيد حداقل 1 سال طول ميكشه تا به يه چيز خوب دست پيدا كنيد! پس بدونيد كه ميخوايد يه كار بزرگ انجام بديد و دلسرد نشيد:)


    براي شروع هم من ميتونم كار رو به 3 بخش اصلي تقسيم كنم:

    1. مطالعه و تحقيقات لازم پيرامون قوانين حاكم بر سيستم

    2. فيلترينگ و ابزار دقيق

    3. كنترل و الكترونيك

    كه براي شروع يه پلتفرم رو بهتون پيشنهاد ميدم كه با اون ميتونيد بسياري از مشكلات رو متوجه بشيد و شايد تا اون موقع كلا كار رو تعطيل كرديد(كه انشاالله همچين چيزي پيش نياد)

    پلتفرمي كه ميگم به اين صورت هست كه شما يه موتور و ملخ رو روي يه ميله افقي كه به يه ميله عمودي ديگه متصل شده ميبنديد(System) و بين اتصال ميله افقي و عمودي بايد يه پتانسيومتر(Feedback) قرار بديد كه حالا اين ميله افقي داراي 1 محور آزادي حركتي هست كه فقط ميتونه بالا و پايين بشه و اين تغييرات رو با پتانسيومتر به شما اعلام ميكنه

    حالا شما بايد دور اين موتور رو طوري كنترل كنه كه توي مقداري كه براي اون تعيين ميكنيد (Set point)پايداري (Stability) خودش رو حفظ كنه.
    كه براي اينكه اين اتفاق بيافته شما بايد يه كنترلر (Controller)طراحي كنيد كه حالا براي اينكه يكم بيشتر بريم توي بحث كنترل و شما هم آشنا بشيد اصطلاحاتش رو جلوي هر كدوم مينويسم.

    خب شما اول همين كار رو انجام بديد تا بريم مرحله بعدي ،‌اين رو هم بدونيد كه يك كاري شبيه به اين رو معمولا توي دانشگاه ها ميدن به بچه ها به عنوان پروژه كارشناي ارشد!
    تشکر ها
    پاسخ به درستی کمینه شد نمایش
  • پاسخ پذیرفته شده

    engamanc
    engamanc
    آفلاین
    شنبه, 12 ژانویه 2013 - #permalink
    0
    سلام عرض میکنم خدمت شما دوست عزیز
    هر چند طراحی فلایت کنترلر پروژه ی کارشناسیمه ولی واسه به پایان رسوندنش به اندازه ی کافی وقت دارم.به همین دلیل ترجیح میدم به کمک شما دوستان بزرگوار یکی طراحی کنم.
    در مورد برنامه نویسی با میکرو هم بگم که تو دانشگاه چن واحدی پاس کردیم.اگه شما موافق باشین از آرم واسه برنامه نویسیش استفاده کنیم.
    به دلیل اینکه تو شهر خودمون از این قطعات پیدا نمیشن تصمیم گرفتم واسه تهیه وسایل لازم برم تهران(گفتن تو پاساژ امجد از این چیزا گیر میاد).ایا دو تا موتور براشلس با اسپیداشون فعلا واسه یادگیری نحوه کنترل کافیه؟چه قطعات دیگه ای لازم میشه که تهیه کنم؟
    از ین پلتفرمی که میگین عکسی ویدیویی چیزی اگه دارین لطفا بذارین که ببینیم قطعات اون چجوری هستن و چگونه بهم وصل شدن؟
    تشکر فراوان
    تشکر ها
    • iman
      بیش از یک ماه قبل
      براي ميكرو كه فعلا هيچ فرقي نميكنه! اما براي آينده آرم بهترين انتخابه. براي خريد اين قطعات هم بهتره امجد نريد! بريد يه جايي كه كارشون اين باشه كه بهترينش فروشگاه هاي مدل هست.
      اين چيزي هم كه گفتم اصلا چيز پيچيده اي نيست اما متاسفانه به دليل برخي مسائل نميتونم عكسي از اون براتون بذارم ، البته با عرض شرمندگي!
      ولي خب سعي ميكنم براتون يه چيزي بكشم و بفرستم
    • engamanc
      بیش از یک ماه قبل
      ممنون از لطفتون
      میشه آدرس جایی که مناسب میدوید رو بهم بدین.آخه جایی رو نمیشناسم :(:(
      ضمنا میشه یه لیست از قطعاتی که لازمه رو بهم بگین تا تهیه کنمشون
    • iman
      بیش از یک ماه قبل
      بدليل اينكه ممكن تبليغ بشه و اين خلاف قوانين هست براتون پخ ميكنم!
    • engamanc
      بیش از یک ماه قبل
      آقا ایمان تشکر.واقعا لطف کردین.خب اگه موافق باشین بریم سراغ مرحله ی یک.تو این مرحله برای طراحی کنترلر چقد لازمه قوانين حاكم بر سيستم رو بشناسیم و اینکه از چه منابعی استفاده کنیم مناسبن؟
    پاسخ به درستی کمینه شد نمایش
  • پاسخ پذیرفته شده

    شنبه, 12 ژانویه 2013 - #permalink
    0
    به نظر من كه خيلي ها هم مخالف اون هستن براي طراحي كنترلر براي كوادروتور احتياجي به مدل كردن كواد نيست!!!
    با احترام به تمامي صاحب نظران به نظر بنده مدل كردن كواد به منظور كنترل اون كاري احمقانه هست!

    كه بدليل اين هست كه شايد شما يه كم ديدتون به سيستم بهتر بشه، ولي مطمئن باشيد كه مدلتون هيچگاه دقيق نخواهد بود و تا حدودي اصلا بدردتون نميخوره! چون شما ميخوايد يك كنترلر PID طراحي كنيد كه كافي هست كمي با ضرايب اون بازي كنيد تا كنترلرتون كارامد بشه ، كاري كه حتي با وجود مدل كواد هم بايد انجام بديد:p

    خب پس ميتونيم مستقيما بريم به سراغ اصل ماجرا كه طراحي كنترلر هست! از مزاياي اين پلتفرمي كه خدمتتون عرض كردم اول از همه ساده بودن اون هست و بعد از اون بهره مندي از يك فيدبك بسيار خوب هست(پتانسيومتر)

    اگه دقت كرده باشيد توي تقسيم بندي يك بخش كامل رو به فيلترينگ اختصاص دادم كه با استفاده از اين مدل شما به كل فيلترينگ رو حل كرديد و كار رو براي خودتون ساده كرديد تا در آينده كه طراحي كنترلرتون تموم شد بريد به سراغ كار با سنسورها و فيلترينگ;)

    اما به نظرم بهتره كه شما عجله نداشته باشيد و پله پله جلو بريم تا هم خوب متوجه بشيد و هم اينكه من هم بتونم مطالب رو با دسته بندي خدمتتون ارائه بدم.

    خب پس ما منتظر ميمونيم تا شما اون مدل رو بسازيد و يه عكس از اون برامون بفرستيد تا بريم سراغ مرحله بعدي;)
    تشکر ها
    پاسخ به درستی کمینه شد نمایش
  • پاسخ پذیرفته شده

    engamanc
    engamanc
    آفلاین
    شنبه, 12 ژانویه 2013 - #permalink
    1
    حله آقا تشکر.فقط واسه ساخت اون مدل از چه پتانسیومتری استفاده کنم و طول دو میله افقی و عمودی چقد باشه؟
    تشکر ها
    • iman
      بیش از یک ماه قبل
      از همين پتانسيومترهاي 10 كيلو معمولي!

      طول ميله افقي هم 30 سانت يا بيشتر كافيه
      عمودي هم يه ميله ي 1 متري كافيه بهترين انتخاب همين ميله هايي هست كه توي آزمايشگاه شيمي استفاده ميشه كه انتهاش يه وزنه سنگين وصل شده.
    پاسخ به درستی کمینه شد نمایش
  • پاسخ پذیرفته شده

    engamanc
    engamanc
    آفلاین
    شنبه, 12 ژانویه 2013 - #permalink
    0
    آقای ایمان یه کوادروتور معمولی با کنترل دستی اساس کارش به این صورته که یه سیگنال از رادیو کنترل دریافت میکنه و یه سیگنال هم از سنسورهای جایرویی که داره;بعدش اینا رو به میکرو میده و نهایتا میکرو یه pwm میفرسته به اسپیدا و به این صورت سرعت موتورا کنترل میشه.حالا سوالم اینه که تو این فلایت کنترلری که ما داریم روش کار میکنیم اساس کار چجوریه؟ینی ابتدا فقط با pwmایی که با میکرو میسازیم موتورا رو کنترل میکنیم؟بعدش سراغ اضافه کردن جایروها میریم؟یا...:(
    تشکر ها
    • iman
      بیش از یک ماه قبل
      آره، اينكار رو براي اين انجام ميديم كه با حداقل هزينه ميتونيم بيشترين بازدهي رو داشته باشيم و كار راحت تر و سريعتر انجام ميشه. شما براي set point احتياجي به خريد راديو نداريد(البته فعلا) ميتونيد ورودي هاتون(كه شامل set pointو ضرايب P,I,D) رو با بتانسيومتر (ADC) يا از طريق بورت سريال كه بهPC متصل هست تعيين كنيد.

      شما خيالتون راحت باشه من از شما فقط يه برنامه نويسي ميكرو ميخوام، من راه رو بهتون نشون ميدم اما در نهايت خودتون هستيد كه كار اصلي رو انجام ميديد:)

      از بابت غلط هاي املايي هم عذر ميخوام ، جون با كوشي جوابتون رو دادم كه متاسفانه فارسي نداره!‏
    پاسخ به درستی کمینه شد نمایش
  • پاسخ پذیرفته شده

    engamanc
    engamanc
    آفلاین
    شنبه, 12 ژانویه 2013 - #permalink
    0
    آقای ایمان من از یکی از اساتیدم در این زمینه مشورت گرفتم.ایشون گفتن اولین مرحله واسه ساخت کواد ساخت فریم اصلیشه.بعد موتورا همراه ملخ و اسپیداشون و بذاریم.واسه فلایتشم گفت با استفاده از جایروها set pointها رو محاسبه کنیم جوری که کوادمون کاملا پایدار بشه.مثلا اگه فرض کنیم در جهت x خروجی سنسور 2.5 ولت باشه یعنی در اون راستا متعادله حال اگه کمتر یا بیشتر از این مقدار باشه یعنی در اون راستا متعادل نیس حال با توجه به مقداری که داره سرعت موتورها رو اونقد تغییر میدیم که به 2.5 برگرده و متعادل بشه.شما راجب این ایده نظرتون چیه؟
    تشکر ها
    پاسخ به درستی کمینه شد نمایش
  • پاسخ پذیرفته شده

    vpcom
    vpcom
    آفلاین
    شنبه, 12 ژانویه 2013 - #permalink
    0
    سلام آقا ایمان منم می خوام
    تشکر ها
    • iman
      بیش از یک ماه قبل
      اگر شما هم براي كواد ميخوايد و اون چيزايي رو كه بالا گفتم خوندين و ميخوايد اين كار رو بكنيد ميتونيد همراه دوستان همينجا مطلب رو ادامه بديم و اگر سوالي هم داريد همينجا مطرخ كنيد تا همه بتونيم كمكتون كنيم:)
    پاسخ به درستی کمینه شد نمایش
  • پاسخ پذیرفته شده

    یکشنبه, 13 ژانویه 2013 - #permalink
    1
    سلام

    نه كار به اين سادكي نيست!؟ فكر ميكنيد كه همينطوري كفتم ١سال طول ميكشه؟! اكر فك ميكنيد سازه اون كار داره بعدش يه ذره با جايرو بازي ميكنيد و تمام، كاملا در اشتباهيد!
    شما ميكيد ميخوايد فلايت كنترل بسازيد نه اسباب بازي! بس جرا هنوز كه هنوزه اين همه مقاله مياد بيرون كه همشون ميخوان همين كار رو بكنن؟!
    من حاضرم فايل اتوكد سازه خودم رو بهتون بدم كه خيالتون راحت باشه.

    حالا اين كاري رو كه من بهتون كفتم انجام بديد تا بهتر متوجه كار بشيد! اين آزمايش كه خرجي هم نداره ، جندتا بتانسيومتر و موتور كه در آينده هم بدردتون ميخوره.

    حالا اكه هنوز هم فكر ميكنيد كار به همون سادكي هست ،خب بريد كلي خرج خريد جايرو و ساير سنسور ها كنيد بعدش ببينيد به اين سادكي هست يا نه.

    براي اينكه استادتون هم متوجه كار بشه بريد بكيد ميتونه به همين سادكي كه بهتون كفته فيلتر كالمن رو توضيح بده؟! شما براي كارتون بهش نياز داريد.‏
    تشکر ها
    پاسخ به درستی کمینه شد نمایش
  • پاسخ پذیرفته شده

    engamanc
    engamanc
    آفلاین
    یکشنبه, 13 ژانویه 2013 - #permalink
    0
    سلام
    بله حق با شماست خودمم بر این باورم که فقط با پشتکار میشه از پس این طراحی براومد.
    پس شما لطف کنید فایلهای مربوط به سازتونو بهم بدین تا به قول خودتون از این بابت خیالم راحت باشه :)
    پس مرحله اول شد ساخت مدل ساده ای که با میله و پتانسیومتره.از این پتانسیومتری که عکسشو گذاشتم استفاده میشه؟بعدشم اگه خودتون اینو ساختین لطف کنین عکسی چیزی بذارید که بفهمم قطعات چجوری بهم وصل شدن ممنون میشم.
    پیوست ها:
    تشکر ها
    • iman
      بیش از یک ماه قبل
      چشم شما وقتي وسايل رو خريدي من هم فايل رو بهتون ميدم اينكه چرا الان بهتون نميدم 2 تا دليل داره اول اينكه شما اين كار رو ادامه بديد دوم اينكه به هر حال من هم تنها نبودم و اول بايد از هم تيمي هام اجازه بگيرم،‌ حالا براي اينكه بيشتر مشتاق بشيد يه عكس ازش رو براتون پخ ميكنم(البته به شرط اينكه جايي درز پيدا نكنه)!

      در مورد پتانسيومتر هم ، نه منظورم از اين ولومي ها بود، اون سازه رو هم كه بهتون گفتم نميتونم عكسي بذارم ولي الان يه چيزي ميكشم بهتون ميدم.
    • engamanc
      بیش از یک ماه قبل
      قربون دستت لطف میکنی :)
    • vpcom
      بیش از یک ماه قبل
      این فایل چرا پسورد داره؟
    • vpcom
      بیش از یک ماه قبل
      پسوردش چیه؟
    پاسخ به درستی کمینه شد نمایش
  • پاسخ پذیرفته شده

    یکشنبه, 13 ژانویه 2013 - #permalink
    0
    اين هم عكسي كه گفته بودم البته به خاطر نقاشي بدم پيشاپيش عذر ميخوام:)

    توي عكس رنگ مشكي نمادي از ملخ هست و رنگ سبز هم جايي هست كه پتانسيومتر قرار ميگيره;)
    تشکر ها
    • engamanc
      بیش از یک ماه قبل
      آقا مرسی خیلیم خوبه
      پتانسیومتر ولوم دار 10 کیلویی رو سرچ کردم ولی هیچی پیدا نکردم :( میشه یه لینکی چیزی بدین تا با این آشنا بشم.ممنون
    • mahin najari
      بیش از یک ماه قبل
      سلام.ببخشید یهو میپرم وسط.منم با جدیت میخوام بحثو پیگیری کنم.ایشالا از یکشنبه میرم آزمایشگاه.این نقاشیه رو من نمیتونم ببینم
    • iman
      بیش از یک ماه قبل
      بسيار خوب ، توي بحث هاي بعدي هم توضيحاتي داده شده
    پاسخ به درستی کمینه شد نمایش
  • پاسخ پذیرفته شده

    یکشنبه, 13 ژانویه 2013 - #permalink
    0
    اينها همين هايي كه توي راديو ها و.... استفاده ميشه؟!

    https://encrypted-tbn0.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcS_5HzpBN2sbY-g1Cva50mSWBqmhfvbrQFMcR6ikjMuesleToHPYpOM2tM
    تشکر ها
    • engamanc
      بیش از یک ماه قبل
      مرسی.و بعنوان سوال آخر قبل ساخت این پلتفرم اینکه سیستم فیدبکیش چجوری کار میکنه؟اندازه مقاومتو چجوری میخونیم؟لطفا این رو هم توضیح بدین
    پاسخ به درستی کمینه شد نمایش
  • پاسخ پذیرفته شده

    یکشنبه, 13 ژانویه 2013 - #permalink
    0
    من از شما توقع دارم كه ديكه يه سري جيز هاي بايه اي رو بدونيد و زمينه الكترونيكي تون خوب باشه و بتونيد با ميكرو به خوبي كار كنيد و يا اكر جيزي رو كه بايه اي هست و به بحث مرتبط نيست ، در موردش سوال داريد بهتره كه خودتون دنبالش بكرديد و جواب رو بيدا كنيد، جون اينجا ميخوايم به صورت تخصصي رو طراحي كنترلر بحث كنيم.اينطوري براكنده ميشه!

    البته دوست دارم كه از حرفم ناراحت نشيد و شما تنها نيستين بقيه هم بايد اينطور باشند تا بتونند موفق بشن.

    اما جواب: ما از بتانسيومتر استفاده ميكنيم براي اينكه تغيير زاويه رو به صورت تغييرات ولتاز به ما كزارش كنه كه براي اينكار كافيه به دو سر بتانسيومتر ولتازي رو اعمال كنيم و خروجي رو از بايه وسط با (ADC) ميكرو بخونيم.‏
    تشکر ها
    • mahin najari
      بیش از یک ماه قبل
      آقای ایمان یکی مثل من که فقط avr رو به عنوان درس(تازه با نمره خوب)پاس کرده و تجربش کافی نیست واقعا تو این مسائل جزئی سعیشو میکنه ولی چون تجربمون بالا نیست نمدونیم سطح سوالمون پایینه.کاش یه انجمن باشه تو همینجا که این سوالا رو بپرسیم
    پاسخ به درستی کمینه شد نمایش
  • پاسخ پذیرفته شده

    یکشنبه, 13 ژانویه 2013 - #permalink
    0
    دست شما همه ی دوستان درد نکنه بحث جالبی هست و تشکر ویژه دارم از اقا ایمان که قدم برداشتند و همچین پروژه با ارزشی رو خدمت دوستان عرض میکنن همون طور که اقا ایمان میدونن خیلی با ارزش هست و انشالا دوستان هم با انجام ان به ارزش آن پی میبرند .
    من هم به زودی میام این کارو انجام میدم بعد امتحانات که من تا مراحل اولیش رو به شکل دیگه ای انجام دادم .
    ولی دوستان باید در جریان باشن که شیرینی و لذت این کار ها سختی و مشکلیشون که مکنه وسط کار دل سرد بشید اما با کمی حوصله و مطالعه به چیزی دست پیدا میکنید که خیلی ها سعی کردن به دست بیارن و نیوردن و خیلی ها هم اوردن .;)
    با تشکر از همه که اسپم :p;) رو خوندید و انشالا که همینطور ادامه پیدا کنه بحث .
    تشکر ها
    پاسخ به درستی کمینه شد نمایش
  • پاسخ پذیرفته شده

    سه شنبه, 15 ژانویه 2013 - #permalink
    0
    واسه ساخت اون ازمایش این طور میشه که پتاس رو در واقع بین اسپید و باتری قرار میدیم دیگه ؟؟;)
    تشکر ها
    پاسخ به درستی کمینه شد نمایش
  • پاسخ پذیرفته شده

    پنج شنبه, 17 ژانویه 2013 - #permalink
    1
    سلام
    نه، فكر كنم بهتره كمي بيشتر در مورد سيستم هاي كنترلي توضيح بدم!

    در اينجا پتانسيومتر مثل يك زاويه سنج عمل ميكنه و در واقع شما ميتونيد از اون بجاي شتاب سنج و جايرو استفاده كنيد. جون شما ميتونيد تمامي مقادير سرعت زاويه اي و شتاب رو محاسبه كنيد.

    اما خروجي پتانسيومتر به ميكرو وصل ميشه تا ميكرو اختلاف(Error) زاويه ورودي مطلوب(Set point) رو از مقدار خونده شده از پتانسيومتر بدست بياره و از اون در حلقه كنترلي استفاده كنه.

    در نهايت خروجي توسط مدولاسيونPWM به اسپيد كنترل داده ميشه.
    اگه جايي رو متوجه نشديد بگيد تا توضيح بدم.‏;)
    تشکر ها
    پاسخ به درستی کمینه شد نمایش
پاسخ شما

 

تمام حقوق برای شرکت رهنوردان هلیای آسمان محفوظ است
Copyright © 2015 RAHA